OpenTX compensations moteur et volets

 

Pour cette démonstration, j'ai choisi un planeur simple avec volets couplés sur la même voie.

On va voir ici comment faire en sorte de paramétrer des compensations à la profondeur sur moteur en route ou sur volets sortis, adaptable en vol via les trim5 et trim6 de la radiomaster TX16S

 

 

Les sorties ou voies sur le récepteur sont gérées comme ça:

 

 

 

 

En entrée, on utilise un inter 3 positions nommé FLP pour le moteur, et le manche des gaz pour sortir (en bas) ou entrer (en haut) les volets:

 

 

On doit faire en sorte que notre entrée moteur varie entre 0 et 100% et non pas entre -100% et 100%, car la compensation appliquée ensuite doit s'appliquer entre 0 et 100% (elle ne doit pas s'appliquer quand le moteur est éteint, si le moteur éteint vaut -100% et qu'on applique 10% de compensation, celle-ci va s'appliquer. Si le moteur éteint est sur 0%, la compensation de 10% ne s'applique pas)

Pour gérer cette courbe du moteur en entrée, donc pour gérer la courbe de l'inter FLP, on utilise une courbe comme celle-ci:

 

 

On remarque qu'elle varie entre 0 et 100%, et qu'en position médiane de l'inter, le moteur est à 80%

En résumé, lorsque l'inter est en bas, il indique 0%, quand il est en position milieu il indique 80% et quand il est en haut il indique 100%

 

Pour l'entrée relative aux volets, on n'applique pas une courbe, mais un simple décalage, la voie des gaz étant proportionnelle, le décalage suit le mouvement du manche.

Ce décalage fait en sorte que le manche des gaz indique une variation entre 0 et 100%

 

 

 

Lors de la mise en route du moteur, le modèle aura tendance à cabrer. Pour corriger ce phénomène, on va utiliser une compensation à piquer, réglable en vol via le trim5, en stockant la valeur dans une variable globale VG5 nommée Cpm.

 

Selon le même principe, à la sortie des volets, le modèle a le même comportement, cabré, et on compense automatiquement via une valeur stockée dans une variable globale VG6 nommée Cpf.

 

Au départ, les valeurs des VG sont mises à 0, l'adaptation se faisant en vol au fur et à mesure.

Les valeurs sont conservées d'une session à l'autre par la radio sans souci (mais pas par companion… il faut donc les remettre à chaque simulation)

 

 

 

 

On ajuste en vol ces VG selon le comportement du modèle, quand on met le moteur (VG5, trim5) ou des volets (VG6,Trim6)

Pour ce faire on utilise des fonctions spéciales:

 

 

 

 

 

Et voilà les mixages:

 

 

 

 

En 1 et 2, on fait en sorte que nos sorties utilisent l'ensemble de la plage utile des servos (volets) ou du contrôleur (moteur)

Pour ce faire on applique un décalage qui transforme nos entrées variant de 0 à 100% en des sorties variant entre -100% et 100%

 

En 3, on applique les VG pour compenser les actions du moteur ou des volets. 

Quand on pousse le trim5 ou le trim6, la valeur augmente, mais nous on souhaite que ça fasse piquer le modèle, donc les VG sont inversées au mixage.

 

 

 

Il est possible d'avoir des valeurs indépendantes pour ces compensations en fonction de phases de vol.

Par exemple sur une phase de vol normale, les volets servent de volets, ils sortent peu, la compensation à piquer doit être faible.

Sur une phase de vol atterrissage, les volets sortent en mode croco, beaucoup, et la compensation doit être forte…

 

La bascule en phase atterro se fait via le bouton 6 positions, en position 2.

 

 

 

 

 

On garde la même valeur de compensation du moteur car elle ne varie pas selon la phase, mais on passe de 20% à 35% pour la sortie des volets.